El más conocido de los grupos de crustáceos y más importante comercialmente; a él pertenecen un cuarto de las especies totales de crustáceos, unas 10000, lo que los hace el grupo más grande dentro de la Clase.
Su característica más importante es la presencia de un caparazón que cubre cabeza y tórax (formando un cefalotórax) y también las cámaras branquiales laterales. De los ocho apéndices torácicos, los tres delanteros se han transformado en maxilípedos, pasando a cobrar función alimenticia, y los cinco pares restantes se emplean en la locomoción: su forma y uso dan nombre al grupo, los Decápodos.
El cefalotórax está formado por los 6 segmentos de la cabeza y los 8 del tórax, todos cubiertos por un caparazón, que en la zona anterior suele acabar en un rostro más o menos conspicuo. Los seis apéndices cefálicos son:

De los ocho apéndices torácicos los tres anteriores han pasado al servicio de la alimentación y se conocen como maxilípedos; los cinco restantes funcionan como locomotores y se conocen como pereiópodos. El primer par de maxilípedos es semejante a las maxilas, pero tiene en su larte externa una dilatación en la coxa llamada epipodio o epipodito; los otros dos pares son bastante semejantes a los pereiópodos: su endopodio está formado por 5 artejos y tanto la coxa como la base sólo tiene esbozos de lóbulos. En los Macruros suelen tener una porción respiratoria en el epipodio, y en el tercer par de los Braquiuros puede existir una dilatación que tapa la abertura bucal.
Los cinco pares de pereiópodos están formados por 7 artejos, que desde el cuerpo a la parte distal se llaman coxa, base (ambas forman el protopodio), isquiopodio, meropodio, carpopodio, propodio y dactilopodio, en el cual se articula el endopodio. Es conocido del primer par de pereiópodos sus pinzas o quelas originadas por una expansión del propodio que se opone al dactilopodio, por lo que este primer par se conoce como quelípedos. El resto de los 4 pares son de forma muy variable e incluso pueden haber desaparecido; en algunos incluso el último par se ha modificado para nadar o sujetar otros materiales al dorso para pasar desapercibido. En la figura 2 se encuentran representados los apéndices de un cangrejo.

El cefalotórax acostumbra a tener espinas y líneas más o menos pronunciadas que delimitan lóbulos o regiones más o menos abombadas y que en ocasiones son útiles para diferenciar las especies. Un esquema de estas líneas y regiones o lóbulos se muestran en la figura 3.
El abdomen es la parte más variable del cuerpo. En los Natantia está bien desarrollado y sus apéndices, los pleópodos, son largos y flagelados para facilitar la natación; en los Reptantia el abdomen se aplana dorsoventralmente y en los Macruros los pleópodos se reducen y en los Brachiura el abdomen se repliega bajo el caparazón. En las hembras la misión de los pleópodos es retener los huevos para incubarlos durante un tiempo, mientras que en los machos el primer par, y a veces el segundo, se emplean como órgano copulador. En los Anomura, el abdomen está bastante reducido y puede carecer de tegumento y ser asimétrico. El abdomen finaliza en un apéndice impar llamado telson que junto con los apéndices del sexto segmento, los urópodos, forma el telson, una especie de aleta usada en la natación; en los Anomura está reducido a un gancho para arragarse a la concha en la que viven y en los Brachyura la falta de esta aleta hace que el último segmento está formado por el urópodo y el telson (ver figura 4).
